1.勘探规划巡检路线；

2.设置部署巡检点位与任务;

3.根据导航路径实时巡视点位;

4.完成巡检，实时上报巡检结果，并生成巡检报告;

5.回到充电房自主充电，完毕后再进行下一轮自主巡检。